Pak Dirdjo mendirikan silat Perisai Diri pada tanggal 2 Juli 1955. Para muridnya di Yogyakarta maupun murid-murid perguruan silat Eka Kalbu kemudian menyesuaikan diri dengan melebur ke silat Perisai Diri.

Pengalaman yang diperoleh selama merantau dan ilmu beladiri Siauw Liem Sie yang dikuasainya kemudian dicurahkannya dalam bentuk teknik yang sesuai dengan kebutuhan dan kemampuan anatomi tubuh manusia, tanpa ada unsur memperkosa gerak. Semuanya berjalan secara alami dan dapat dibuktikan secara ilmiah. Dengan motto Pandai Silat Tanpa Cedera, silat Perisai Diri diterima oleh berbagai lapisan masyarakat untuk dipelajari sebagai ilmu beladiri.

Sejarah Kelatnas Indonesia Perisai Diri tidak bisa terlepas dari perjalanan hidup R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo lahir di Yogyakarta pada tanggal 8 Januari 1913 di lingkungan pura Pakualaman. Ia mendirikan Perisai Diri pada tanggal 2 Juli 1955 di Surabaya, Jawa Timur.

Sebelumnya R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo mulai meramu ilmu yang didapatnya selama perantauan lalu menetap di Parakan dengan membuka Perguruan SIlat dengan nama Eka Kalbu, yang berarti satu hati.

DItengah kesibukannya melatih silat di Eka Kalbu, ia bertemu dan belajar silat pada seorang pendekar Tionghoa yang beraliran beladiri Siauw Liem Sie (Shaolinshi), Yap Kie San namanya. Yap Kie San adalah salah seorang cucu murid Louw Djing Tie melalui Hoo Tik Tjay alias Suthur. Selain R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo ada seorang lagi murid Yap Kei San yakni R. Brotosoetarjo yang di kemudian hari mendirikan perguruan silat Bima (Budaya Indonesia Mataram).

Dengan bekal ilmu selama merantau dan digabungkan dengan ilmu beladiri Siauw Liem,  R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo mengajar silat di lingkungan Taman Siswa di Wirogunan atas permintaan Ki Hajar Dewantara.

R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo kemudian membuka kursus silat melalui dinas untuk umum pada tahun 1947 setelah beliau diangkat menjadi pegawai negeri di Depdikbud, Seksi Pencak Silat. Dia juga diminta untuk mengajar di Himpunan Siswa Budaya, sebuah unit kegiatan mahasiswa UGM (Universitas Gadjah Mada). Murid-muridnya adalah para mahasiswa UGM pada awal-awal berdirinya kampus tersebut. Ia juga membuka kursus silat di kantornya. Beberapa muridnya saat itu di antaranya adalah Ir. Dalmono, Prof. Dr. Suyono Hadi dan R.M. Bambang Moediono Probokusumo yang di lingkungan keluarga silat Perisai Diri akrab dipanggil Mas Wuk.

Saat pindah dinas ke Surabaya, R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo membuka kursus silat di kantor Kebudayaan Provinsi Jawa Timur. Dengan dibantu Imam Ramelan, ia mendirikan Perisai DIri pada tanggal 2 Juli 1955.

Para muridnya di Yogyakarta pun kemudian menyesuaikan diri menamakan himpunan mereka sebagai silat Perisai Diri. Di sisi lain, murid-murid perguruan silat Eka Kalbu yang pernah didirikan oleh R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo masih berhubungan dengan dia. Mereka tersebar di kawasan Banyumas,  Purworejo dan  Yogyakarta. Hanya saja perguruan ini kemudian memang tidak berkembang, namun melebur dengan sendirinya ke silat Perisai Diri, sama seperti HPPSI di Yogyakarta. Satu guru menjadikan peleburan perguruan ini menjadi mudah.

Pada tahun 1969, murid R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo, Dr. Suparjono, S.H., M.Si., menjadi staf Bidang Musyawarah PB PON VII di Surabaya. Dengan inspirasi dari AD/ART organisasi-organisasi di KONI Pusat yang sudah ada, Suparjono bersama Bambang Moediono Probokusumo, Totok Sumantoro, Mondo Satrio dan anggota Dewan Pendekar lainnya pada tahun 1970 menyusun AD/ART Perisai Diri dan nama lengkap organisasi silat Perisai Diri disetujui menjadi Keluarga Silat Nasional Indonesia PERISAI DIRI yang disingkat Kelatnas Indonesia PERISAI DIRI.

Dimusyawarahkan juga mengenai pakaian seragam silat Perisai Diri yang baku, yang mana sebelumnya berwarna hitam dirubah menjadi putih dengan atribut tingkatan yang berubah beberapa kali hingga terakhir seperti yang dipakai saat ini. Lambang Kelatnas Indonesia Perisai Diri juga dibuat dari hasil usulan beberapa murid R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo, yaitu usulan gambar dari Suparjono, Both Sudargo dan Bambang Priyokuncoro, yang kemudian usulan dari Suparjono yang terpilih, kemudian disempurnakan dan dilengkapi oleh R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo.

Pada tahun 1982, R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo mengangkat 23 orang muridnya menjadi Pendekar. Para Pendekar yang diangkat langsung oleh RM Soebandiman Dirdjoatmodjo ini disebut Pendekar Historis. Pendekar Historis yang berjumlah 23 orang tersebut adalah:

1. Mat Kusen, dari Surabaya.
2. Dr. Suparjono, S.H., M.Si., dari Surabaya.
3. Drs. Noerhasdijanto, S.H., dari Surabaya.
4. Hari Soejanto, dari Surabaya.
5. F.X. Supi'i, dari Surabaya.
6. Ir. Nanang Soemindarto, dari Surabaya.
7. Prof. Dr. dr. Hari K. Lasmono, M.S., dari Surabaya.
8. Drs. Siaman, dari Surabaya.
9. Prof. Dr. M. Hidajat, Sp.O.T., dari Surabaya.
10. Drs. I Made Suwetja, M.B.A., dari Denpasar.
11. Arnowo Adji, dari Tangerang.
12. Yahya Buari, dari Lamongan.
13. Bambang Soekotjo Maxnoll, dari Cimahi.
14. Tonny S. Kohartono, dari Surabaya.
15. Mondo Satrio Hadi Prakoso, dari Surabaya.
16. Koesnadi, dari Surabaya.
17. Letkol Soegiarto Mertoprawiro, dari Serang.
18. Totok Soemantoro, B.Sc., dari Klaten.
19. Moeljono, dari Nganjuk.
20. Wardjiono, dari Jakarta.
21. Gunawan Parikesit, dari Semarang.
22. I Gusti Ngurah Dilla, dari Surabaya.
23. Ruddy J. Kapojos, dari Surabaya.

Tanggal 9 Mei 1983, R.M. Soebandiman Dirdjoatmodjo berpulang menghadap Sang Pencipta. Tanggung jawab untuk melanjutkan teknik dan pelatihan silat Perisai Diri beralih kepada para murid-muridnya yang kini telah menyebar ke seluruh pelosok tanah air dan beberapa negara di Eropa, Amerika dan Australia.

Dengan di bawah koordinasi Dr. Ir. Dwi Soetjipto, M.M., sebagai Ketua Umum Pengurus Pusat, saat ini Kelatnas Indonesia Perisai Diri memiliki cabang hampir di setiap provinsi di Indonesia serta memiliki komisariat di 10 negara lain. 

Di Australia, Kelatnas Indonesia Perisai Diri mulai dikembangkan di Brisbane pada tahun 1979 oleh Dadan Muharam, seorang pelatih silat Perisai Diri dari Bandung. Kelatnas Indonesia Perisai Diri berkembang pesat di Australia dengan cabang di berbagai daerah, di antaranya yaitu di Tarragindi, Kuraby, Logan, Ashmore, Burleigh Heads, Springbrook, Maleny, Nambour, Noosaville, Yandina, Gympie, Townsville, Coffs Harbour, Newcastle, Moruya Heads, Melbourne, Adelaide, Perth, dsb.

Kelatnas Indonesia Perisai Diri juga dikembangkan di Belanda oleh Ronny Tjong A-Hung sejak tahun 1979. Saat ini Kelatnas Indonesia Perisai Diri di Belanda telah berkembang dengan tempat latihan di Amsterdam, Hilversum, Maarssen, Nieuwegein, Utrecht, dsb.

Pada tahun 1983, salah satu pelatih silat Perisai Diri yaitu Otto Soeharjono M.S. pindah tugas ke London, Inggris. Dia mendirikan Kelatnas Indonesia Perisai Diri Komisariat Inggris Raya dan menjadi pelopor PSF UK (Pencak Silat Federation of United Kingdom).

Both Sudargo, salah satu pendekar silat Perisai Diri yang pernah menjabat sebagai Pengurus Bidang Pembinaan Pencak Silat Olahraga PB IPSI, pada tahun 1996 ditugaskan oleh pemerintah sebagai Atase Perhubungan di Kedutaan Besar RI di Tokyo, Jepang. Di negeri yang dikenal sebagai pusat beladiri dunia ini, dia berhasil mengembangkan pencak silat dengan mendirikan JAPSA (Japan Pencak Silat Association). Dengan dibantu oleh Soesilo Soedarmadji, dia mengembangkan Kelatnas Indonesia Perisai Diri Komisariat Jepang.

Pada tahun 1997, Chandrasa Sedyaleksana yang sedang menjalani pendidikan di Technical University of Berlin dan kemudian bekerja di Cologne membuka kembali Kelatnas Indonesia Perisai Diri di Jerman yang sebelumnya sudah pernah dirintis oleh Mokhamad Hendayun. Kelatnas Indonesia Perisai Diri Komisariat Jerman memiliki tempat latihan di Bonn.

Pada tahun 2009, Fabien Markiewicz dengan dibantu oleh Chandrasa Sedyaleksana membuka latihan silat Perisai Diri di Audresseles, Prancis. Kemudian disusul oleh Graeme Fullarton yang pada tahun 2013 membuka latihan silat Perisai Diri di Ockelbo, Swedia. Latihan silat Perisai Diri di Swedia bergabung dengan Prancis, Swiss dan Jerman, membentuk komisariat Kelatnas Indonesia Perisai Diri 4 negara dengan Chandrasa Sedyaleksana sebagai Penanggung Jawab Teknik.

Selain itu Kelatnas Indonesia Perisai Diri juga berkembang di beberapa negara lainnya.