Persatuan Pencak Silat Indonesia atau disingkat PPSI didirikan pada tanggal 17 Agustus 1957 di Bandung, Jawa Barat, dengan diketuai oleh Kolonel R.A. Kosasih, Panglima Tentara dan Teritorium III Siliwangi, dibantu Kolonel Hidajat dan Kolonel Haroen dengan Raden Ema Bratakoesoemah selaku seorang tokoh Sunda dan Pejuang Pergerakan Nasional di Jawa Barat. sebagai Penasihatnya. Kala itu PPSI didirikan untuk menggalang kekuatan jajaran Pencak Silat dalam menghadapi DI/TII yang berkembang di wilayah Lampung, Jawa Barat (termasuk Jakarta), Jawa Tengah bagian Barat termasuk D.I. Yogyakarta.

Setidaknya dalam kondisi tersebut timbulah dualisme dalam pembinaan dan pengendalian Pencak Silat di Indonesia, yaitu Ikatan Pencak Silat Indonesia (IPSI) dengan konsentrasi lebih banyak dalam hal pembinaan pada aspek Olah Raga, sedangkan Persatuan Pencak Silat Indonesia (PPSI) lebih banyak membina pada aspek seni pertunjukan (ibing Pencak Silat) dan Pencak Silat bela diri untuk melawan DI/TII.

Salah satu tokoh pendiri PPSI adalah Raden Ema Bratakoesoemah atau dikenal dengan sebutan Gan Ema, seorang pejuang pergerakan nasional di Jawa Barat. Selain dikenal sebagai sesepuh pencak di Jawa Barat, Gan Ema adalah tokoh heroik pada peristiwa Bandung lautan api pada saat NICA dan tentara sekutu menduduki Bandung. Gan Ema sejak berusia 9 tahun sudah belajar pencak dari ayahnya yang memiliki perguruan pencak di Ciamis. Pada tahun 1914 Gan Ema belajar pencak Cimande di Dayeuhkolot. Kemudian pada tahun 1918 sampai dengan 1921 di Batavia, Gan Ema belajar Ameng Pukulan dan Ameng Sabeni. Gan Ema juga ditempa dengan penguasaan aliran Cikalong, Sabandar, Suliwa, dan Ameng Timbangan dari para ahli pencak di Jawa Barat.

Berkat gemblengan dari para ahli pencak di Jawa Barat Raden Ema Bratakoesoemah menjadi seorang tokoh Sunda dan Pejuang Pergerakan Nasional di Jawa Barat. Pada tahun 1957 ia menjadi salah satu Pendiri dan Penasihat Persatuan Pencak Silat Indonesia atau disingkat PPSI. Didirikan pada tanggal 17 Agustus 1957 di Bandung, Jawa Barat, dengan diketuai oleh Kolonel R.A. Kosasih. Saat itu kondisi Jawa Barat khususnya sedang gawat dan darurat karena adanya rongrongan kedaulatan NKRI dari DI/TII pimpinan Kartosuwiryo.

Dengan munculnya PPSI maka lahirlah organisasi baru yang melakukan pembinaan pencak silat di Indonesia, yaitu Ikatan Pencak Silat Indonesia (IPSI) dengan konsentrasi lebih banyak dalam hal pembinaan pada aspek Olah Raga, sedangkan Persatuan Pencak Silat Indonesia (PPSI) lebih banyak membina pada aspek seni pertunjukan (ibing Pencak Silat) dan Pencak Silat bela diri untuk melawan DI/TII.

Pada perkembangannya sekitar tahun 1970-an PPSI terus berkembang sebagai organisasi pembinaan pencak silat yang berfokus pada aspek pembinaan seni dan tradisi yang tampil dalam pertunjukan dan festival. Perguruan-perguruan pencak silat tradisional yang menentang sistem pertandingan menggabungkan diri pada PPSI. Sementara di sisi lain IPSI yang saat itu mengembangkan pencak silat pada aspek olahraga yang dipertandingkan sedang mengalami kelesuan dan minim prestasi. 

Saat itu PPSI belum berintegrasi dengan IPSI sampai saat Bapak Tjokropranolo sukses melakukan pendekatan kepada 3 (tiga) pimpinan PPSI yang kebetulan satu corps yaitu Corps Polisi Militer. Sejak itu PPSI setuju berintegrasi dengan IPSI dan Sekretariat PB IPSI di Stadion Utama menjadi sebagai Sekretariat PPSI. Pada Kongres IV IPSI itulah kelak yang belakang sekali, H. Suhari Sapari, Ketua Harian PPSI datang ke Kongres dan menyatakan bahwa PPSI bergabung ke IPSI.

Kongres IV IPSI tahun 1973 menetapkan Bp. Tjokropranolo sebagai Ketua PB. IPSI menggantikan Mr. Wongsonegoro. Mr. Wongsonegoro telah berjasa mengantarkan IPSI dari era perjuangan kemerdekaan menuju era yang baru, era mengisi kemerdekaan. Saat inilah seolah IPSI berdiri kembali dan lebih berkonsentrasi pada pengabdiannya, setelah sebelumnya melewati masa-masa perang fisik dan diplomasi yang dialami seluruh bangsa Indonesia. Di bawah kepemimpinan Bapak Tjokropranolo ini IPSI semakin mantap berdiri dengan tantangan-tantangan yang baru sesuai perkembangan abad. Pada Kongres IV IPSI itu pun sepuluh perguruan yang menjadi pemersatu dan pendukung tetap berdirinya IPSI diterima langsung sebagai bagian IPSI Pusat, dan yang belakang sekali memantapkan manajemen, memperkuat rentang kendali PB IPSI sampai ke daerah-daerah, dan mempersatukan masyarakat pencak silat dalam satu induk organisasi. Untuk selajutnya Bapak Tjokropranolo menegaskan bahwa 10 (sepuluh) Perguruan Silat tersebutlah yang telah sukses bukan sekedar menyusun bahkan juga melaksanakan program-program IPSI secara konsisten dan berkesinambungan.

Maka selanjutnya yang dimaksud dengan sepuluh perguruan tersebut adalah: 1. Tapak Suci, 2. KPS Nusantara, 3. Kelatnas Perisai Diri, 4. Phasadja Mataram, 5. Perpi Harimurti, 6. Perisai Putih, 7. Putera Betawi, 8. Persaudaraan Setia Hati, 9. Persaudaraan Setia Hati Terate, dan 10. Persatuan Pencak Seluruh Indonesia (PPSI) termasuk di dalamnya.