Dalam sejarah persilatan Indonesia, PSHT termasuk salah satu dari sepuluh perguruan silat yang turut mendirikan Ikatan Pencak Silat Indonesia (IPSI) pada kongres pencak silat tanggal 28 Mei 1948 di Surakarta. Sejak berdirinya hingga sekarang, PSHT tidak pernah absen dalam setiap kegiatan IPSI.    

Pencak silat saat ini sudah dikenal di seluruh dunia. Oleh karena itu PSHT terus menyesuaikan diri dengan tuntutan perubahan agar pengembangan ajaran pencak silat dapat diselenggarakan dengan cara lebih baik tanpa harus kehilangan jati diri khas PSHT. Salah satunya adalah mengembangkan sistem-sistem organisasi yang mampu mengoptimalkan potensi warga untuk kemajuan PSHT.

Sesuai hasil Parapatan Luhur 2016, PSHT telah berhasil menyempurnakan AD-ART, menyusun kepengurusan baru, dan menetapkan rencana strategis pelaksanaan program kerja periode 2016-2021. Selain melakukan pembinaan internal organisasi, PSHT juga telah menyiapkan program kerja untuk ikut berperan membantu pemerintah melalui kerjasama dengan BNPB, BNN, dan badan/institusi pemerintah lainnya, berusaha meningkatkan kesejahteraan warga serta berkontribusi secara konkrit kepada masyarakat. Dalam bidang pendidikan PSHT turut serta menyediakan sarana dan fasilitas pendidikan yang berkualitas bagi anggota masyarakat.

Hingga saat ini PSHT tersebar di 236 kota/kabupaten diseluruh Indonesia. Khusus tingkat perguruan tinggi dan perwakilan di luar negeri, PSHT membentuk komisariat. Terdapat 10 komisariat perguruan tinggi, baik negeri maupun swasta, dan 10 komisariat di luar negeri yang tersebar di sembilan negara yaitu Malaysia, Belanda, Russia (Moskow), Timor Leste, Hongkong, Korea Selatan, Jepang, Belgia dan Perancis.

Total anggota PSHT saat ini berjumlah lebih dari tiga juta orang. Jumlah yang tidak sedikit ini tersebar di seluruh penjuru tanah air, dari pusat hingga ke desa merupakan dan aset organisasi yang tidak ternilai. Termasuk di dalamnya adalah generasi muda, calon pemimpin bangsa yang perlu disiapkan untuk menerima dan melanjutkan 'tongkat estafet' dari para pemimpin saat ini.

Pada tahun 1922 oleh Ki Hajar Hardjo Oetomo (1888 – 1952), seorang pahlawan Perintis Kemerdekaan RI, salah satu pengikut aliran pencak silat Setia Hati yang berasal dari Pilangbango,[5] meminta izin kepada Ki Ageng Ngabehi Soerodiwirjo untuk mendirikan pusat pendidikan pencak silat dengan aliran Setia Hati. Niat ini dilatarbelakangi keadaan saat itu di mana ilmu pencak silat hanya diajarkan kepada mereka yang memiliki status bangsawan seperti Bupati, Wedana atau masyarkat bangsawan yang memiliki gelar raden, sehingga Ki Hardjo Oetomo berniat agar ilmu pencak silat ini bisa dipelajari oleh rakyat jelata dan pejuang perintis kemerdekaan.[5][6] Ki Ageng Ngabehi Soerodiwirjo setuju atas ide ini asalkan pusat pendidikan nanti harus memiliki nama yang berbeda. Akhirnya didirikanlah SH PSC (Persaudaraan Setia Hati "Pemuda Sport Club").[7] di Desa Pilangbango, Madiun.

Tahun 1948 atas prakarsa beberapa tokoh diatanranya R.M. Soetomo Mengkoedjojo, Darsono, dll mengadakan konferensi di rumah Ki Hajar Hardjo Oetomo di Desa Pilangbango, Madiun. Hasil konferensi menetapkan Setia Hati Terate yang awalnya bersifat perguruan diubah menjadi organisasi Persaudaraan Seta Hati Terate yang pada tahun 1974 mulai membuka beberapa cabang di Magetan, Surabaya, Mojokerto, Yogyakarta, dan Solo. Secara berurut Ketua Pusat PSHT diketuai oleh:

Soetomo Mengkoedjojo Tahun 1948.

Mohammad Irsyad, Tahun 1950.

Santoso Kartoatmodjo, Tahun 1960.

Soetomo Mengkoedjojo, Tahun 1965 (menjabat kembali)

RM. Imam Koesoepangat, Tahun 1974.

Badini, Tahun 1977-1981.

Tarmadji Boedi Harsono, Tahun 1981.

DR. Ir. M. Taufiq SH., MSc, tahun 2016-sekarang

Kepengurusan saat ini telah menetapkan rencana strategis yang digunakan sebagai pedoman bagi seluruh pengurus di semua  tingkatan. Sehingga PSHT mengalami perubahan struktur dan diperluas dengan menambah bidang Pengabdian Masyarakat untuk lebih mengorganisasi kegiatan-kegiatan PSHT yang memberi dampak langsung dan positif terhadap masyarakat.