Perguruan Tapak Suci adalah perguruan yang merupakan peleburan sekaligus kelanjutan dari tiga paguron yang pernah ada sebelumnya, yaitu: Kasegu, Seranoman (baca: Sironoman), dan Kauman, berlandaskan Al Islam dan berjiwa ajaran KH. Ahmad Dahlan, membina pencak silat yang berwatak serta berkepribadian Indonesia, melestarikan budaya bangsa yang luhur dan bermoral, serta mengabdikan perguruan untuk perjuangan agama, bangsa, dan negara.

Tahun 1872, di Banjarnegara lahir seorang putera dari KH. Syuhada, yang kemudian diberi nama Ibrahim. Ibrahim kecil memiliki karakter yang berani dan tangguh sehingga disegani oleh kawan-kawannya. Ibrahim belajar pencak dan kelak menginjak usia remaja telah menunjukkan ketangkasan pencak silat. Setelah menjadi buronan Belanda, Ibrahim berkelana hingga sampai ke Betawi, dan selanjutnya ke Tanah Suci. Sekembalinya dari Tanah Suci, menikah dengan puteri KH. Ali. Ibrahim kemudian mendirikan Pondok Pesantren Binorong di Banjarnegara. Sepulang dari ibadah haji, Ibrahim masih menjadi buronan Belanda, sehingga kemudian berganti nama menjadi KH.Busyro Syuhada. Pondok Pesantren Binorong, berkembang pesat, di antara santri-santrinya antara lain Achyat adik misan Ibrahim, M. Yasin (adik kandung), dan Soedirman, yang kelak menjadi Jenderal Besar.

Tahun 1921 dalam konferensi Pemuda Muhammadiyah di Yogyakarta, KH. Busyro bertemu pertama kali dengan dua kakak beradik; A.Dimyati dan M.Wahib. Diawali dengan adu kaweruh antara M.Wahib dengan Achyat (kelak berganti nama menjadi H. Burhan), selanjutnya kedua kakak beradik ini mengangkat KH. Busyro sebagai Guru.

KH. Busyro Syuhada kemudian pindah dan menetap di Yogyakarta sehingga aliran Pencak Silat Banjaran, yang pada awalnya dikembangkan melalui Pondok Pesantren Binorong kemudian dikembangkan di Kauman, Yogyakarta. Atas restu Pendekar Besar KH. Busyro, A. Dimyati dan M.Wahib diizinkan untuk membuka perguruan dan menerima murid. Tahun 1925 dibukalah Perguruan Pencak Silat di Kauman, terkenal dengan nama Cikauman. Perguruan Cikauman, dipimpin langsung oleh Pendekar Besar M. Wahib dan Pendekar Besar A. Dimyati.

Tersebutlah M. Syamsuddin, murid Cikauman yang dinyatakan berhasil dan lulus, diizinkan untuk menerima murid dan mendirikan Perguruan Seranoman. Perguruan Seranoman berletak di kauman sebelah utara, melahirkan seorang Pendekar Muda M. Zahid yang mempunyai seorang murid andalan bernama Moh. Barrie Irsyad.

Pendekar Moh. Barrie Irsyad, sebagai murid angkatan ke-6 yang telah dinyatakan lulus dalam menjalani penggemblengan oleh Pendekar M. Zahid, M. Syamsuddin, M. Wahib dan A. Dimyati. Kemudian mendirikan Perguruan KASEGU. Kasegu, merupakan senjata khas yang berlafal Muhammad yang diciptakan oleh Pendekar Moh. Barrie Irsyad.

Atas desakan murid-murid Perguruan Kasegu kepada Pendekar Moh. Barrie Irsyad untuk mendirikan satu perguruan yang mengabungkan perguruan yang sejalur (Cikauman, Seranoman dan Kesegu). Perguruan Tapak Suci berdiri pada tanggal 31 Juli 1963 di Kauman, Yogyakarta. Ketua Umum pertama Tapak Suci adalah Djarnawi Hadikusumo.

Setelah berdiri Tapak Suci menerima permintaan untuk membuka cabang di daerah-daerah. Secara otomatis TAPAK SUCI menjadi wadah silaturahmi para pendekar yang berada di lingkungan Muhammadiyah. Pada tahun 1964, ketika itu Pimpinan Pusat Muhammadiyah diketuai oleh KH Ahmad Badawi, Tapak Suci diterima menjadi organisasi otonom Muhammadiyah. Nama perguruan menjadi Tapak Suci Putera Muhammadiyah, disingkat Tapak Suci.

Keluarga I Tapak Suci berdiri di Jawa Timur, lalu disusul di Sumatra Selatan, Jakarta, dan Sumatra Barat. Kini Tapak Suci telah menyebar ke Singapura, Belanda, Jerman, Austria, dan Mesir.