Ayah Kahir, atau sering dipanggil Embah Kaer atau Eyang Khoer, merupakan seorang pendekar penca yang disegani pada zamannya. Ayah Kahir memperkenalkan penca kepada murid-muridnya secara terbuka. Oleh karena itu ia dianggap sebagai guru pertama atau pendiri penca Cimandé.

Belum terungkap apakah Ayah Kahir menciptakan sendiri jurus-jurusnya tersebut atau sebelumnya ia berguru kepada orang lain, karena menurut para ahli, penca telah ada dan berkembang sebelum Ayah Kahir dilahirkan. Tokoh lain yang ditenggarai memiliki andil dalam pembentukan ilmu penca Cimandé adalah Eyang Rangga Wulung.

Asal-usul Ayah Kahir pun masih kontroversial. Ada yang mengatakan ia itu asli dari Bogor. Namun, ada pula yang mengatakan ia berasal dari Cianjur, Cirebon, bahkan Banten.

Walau asal-usulnya masih diperdebatkan, namun disepakati bahwa semasa hidupnya Ayah Kahir pernah tinggal di Cimandé, Bogor. Di tempat inilah ia mengajarkan penca kepada penduduk setempat dan orang-orang yang datang dari tempat lain. Disebabkan latihannya sering dilakukan di pinggir Sungai Cimandé , maka aliran penca ini dikenal dengan Cimandé .