Ki Hadjar Hardjo Oetomo lahir di daerah Winongo Kota Madiun pada tahun 1883. Masa kecilnya dihabiskan di daerah tersebut sampai remaja. Sebelum mendirikan SH PSC, Ki Hadjar Hardjo Oetomo magang sebagai guru di SD Banteng Madiun. Tidak betah menjadi guru, bekerja di Leerling Reambate di SS (PJKA) Bondowoso, Panarukan dan Tapen. Pada tahun 1906, ia keluar dari PJKA dan bekerja menjadi Mantri Pasar Spoor Madiun di Mlilir dengan jabatan terakhir sebagai Ajudan Opsioner Pasar Mlilir, Dolopo, Uberan dan Pagotan (wilayah selatan Madiun). Pada tahun 1916, ia bekerja di pabrik gula Redjo Agung Madiun.

Pada tahun 1917, ia masuk menjadi saudara SH dan dikecer langsung oleh Ki Ngabei Soerodiwirjo, pendiri Persaudaran Setia Hati. Pada tahun ini bekerja di stasiun kereta api Madiun hingga menjabat Hoof Komisaris. Pada tahun 1922, untuk berjuang dan pergerakan melawan penjajahan Pemerintah Belanda, Ki Hadjar Hardjo Oetomo bergabung dengan organisasi Syarekat Islam (SI) dan Boedi Oetomo.

Untuk melatih pemuda yang tergabung dalam Syarekat Islam maupun Boedi Oetomo, tahun itu juga ia mendirikan Setia Hati Pencak Sport Club di Desa Pilangbango, Madiun, yang kemudian berkembang dan bernama Persaudaraan Setia Hati Terate sampai ke daerah Nganjuk, Kertosono, Jombang, Ngantang, Lamongan, Solo, dan Yogyakarta. Pada tahun 1925, ia ditangkap oleh Pemerintah Belanda dan dipenjara di Cipinang, kemudian dipindahkan ke Padang, Sumatra Barat selama 15 tahun.

SH PSC dibubarkan Belanda karena terdapat nama "pencak". Setelah pulang dari masa tahanan, ia mengaktifkan kembali SH PSC dan untuk menyesuaikan keadaan, kata "pencak" pada SH PSC diubah menjadi "pemuda". Kata "pemuda" semata-mata hanya untuk mengelabui Belanda agar tidak dibubarkan kembali. Bertahan sampai tahun 1942 bersamaan dengan datangnya Jepang ke Indonesia.

Ki Hadjar Hardjo Oetomo meninggal pada tanggal 13 April 1952 dan dimakamkan di TPU Desa Pilangbango, Kota Madiun, Jawa Timur. Atas jasa-jasanya dalam perjuangan melawan Belanda pada masa kemerdekaan, Pemerintah Republik Indonesia memberikan gelar dan penghargaan sebagai Pahlawan Perintis Kemerdekaan RI pada tahun 1952.